Радиолаборатория "Импульс"

R9AL | 2023 / Радиолаборатория "Импульс": Робот для соревнований "Траектория"

Задиханов Радмир

Робот изготовлен для соревнований "Траектория" (Движение вдоль черной линии) из набора "КРАБ-2" с использованием датчика линии TCRT5000 на LM393. В данной конструкции используется цифровой выход датчика.

Робот изготовлен для соревнований, проводимых в рамках XV городского открытого Фестиваля технического творчества учащихся.

Скетч:

void setup() {
pinMode(2,INPUT);   // левый датчик
pinMode(3,INPUT);   // правый датчик

pinMode(6,OUTPUT);  // управление мотором
pinMode(9,OUTPUT);  // управление мотором
pinMode(10,OUTPUT); // управление мотором
pinMode(11,OUTPUT); // управление мотором
}

void loop() {
if(!digitalRead(2) == 1 && !digitalRead(3) == 0)
{ // если 1 датчик показывает черный, то крутим противоположное датчику колесо
  analogWrite(6,68);
  analogWrite(10,0);
}
if(!digitalRead(3) == 1 && !digitalRead(2) == 0)
{ // если 2 датчик показывает черный, то крутим противоположное датчику колесо
  analogWrite(10,68);
  analogWrite(6,0);
}
if(!digitalRead(3) == 1 && !digitalRead(2) == 1 ) 
{ // если оба датчика показывает белый, то крутим оба колеса
  analogWrite(10,80);
  analogWrite(6,80);
}
if(!digitalRead(3) == 0 && !digitalRead(2) == 0)
{ // если оба датчика показывает черныйZ, то крутим оба колеса
  analogWrite(6,80);
  analogWrite(10,80);
}
}