Робот, управляемый по Bluetooth, из набора "КРАБ-2"

R9AL | 2023 / Arduino: Робот, управляемый по Bluetooth, из набора "КРАБ-2"

Инструкция по сборке робота, управляемого по Bluetooth из набора "КРАБ-2"

Робот состоит из двух частей: нижней части - колесной платформы, собранной на основной плате 01, и верхней части, собранной на малой плате 02.

Сборка колесной платформы

Сборка робота начинается со сборки колесной платформы. Сначала необходимо подготовить моторы - припаять к ним провода питания. Для этого, необходимо взять две перемычки "гнездо-штекер", отрезать штекера, зачистить и залудить провода и припаять их к контактам мотора:

Теперь можно приступить к сборке платформы. Сначала нужно взять основную плату 01 и установить опору 11с, закрепив ее при помощи винта (М3, длина резьбы 8 мм) и гайки, как показано на рисунке:

Теперь необходимо установить двигатели на платформу, для этого потребуются четыре крепления 03 (по два крепления на каждый мотор), четыре винта (М3, длина резьбы 28 мм). Устанавливаем двигатели на плату:

Осталось поставить колеса и платформа готова:

Установка драйвера двигателя

Для нашего робота мы будем использовать Драйвер двигателя на микросхеме MX1508. Сначала плату драйвера необходимо подготовить – установив на нее разъемы для подключения:

Далее необходимо закрепить плату драйверов на основной плате при помощи одного винта (М2, длина резьбы 12 мм), обязательно подложив между платой драйвера и основной платой шайбу:

Подключаем моторы к плате драйверов согласно схеме:

На этом сборка первой части робота закончена. Приступаем к сборке второй части.

Установка контроллера Arduino

Мозгом робота является контроллер Arduino UNO R3. Плату контроллера также нужно подготовить. В комплекте с контроллером есть разъем – его необходимо запаять на плату:

Теперь необходимо установить плату, закрепив ее на малой плате 02, используя два винта (М3, длина резьбы 12 мм), две шайбы и две гайки, как показано на фото:

Установка батарейного отсека.

Источником питания робота, являются два аккумулятора 18650, устанавливаемые в батарейный отсек. Батарейный отсек устанавливается на малой плате 02 и закрепляется с помощью двух винтов с потайной головкой (М3, длина резьбы 8 мм).

Батарейный отсек подключается к плате контроллера согласно схеме:

На этом сборка верхней части робота закончена, теперь можно соединить обе части робота в единую конструкцию.

Сборка робоплатформы

Сначала необходимо электрически соединить обе части робота, согласно схеме:

Затем необходимо соединить обе части механически, для этого следует ослабить верхние винты крепления двигателей 03 (перед этим необходимо снять колеса), соединить обе части робота и затянуть верхние винты крепления двигателей.

Если все собрано правильно, то можно приступить к программированию робота.

Программирование робота

Напишем простую программу, в соответствии с которой робот будет двигаться прямо в течении одной секунды, останавливаться на одну секунду, поворачивать направо в течении 0.7 секунды, опять останавливаться на секунду и далее процесс будет повторяться. Вот код:

/*  Робот  */

void setup()  { 
  pinMode(11, OUTPUT);
  pinMode(10, OUTPUT);
  pinMode(9, OUTPUT);
  pinMode(6, OUTPUT);
}

void loop() {
  
  digitalWrite(6, HIGH); digitalWrite(9, LOW);    // Двигаться вперед
  digitalWrite(10, HIGH); digitalWrite(11, LOW);  //
  delay(1000);                                    // в течении одной секунды
  
  digitalWrite(6, LOW); digitalWrite(9, LOW);     // Остановиться
  digitalWrite(10, LOW); digitalWrite(11, LOW);   //
  delay(1000);                                    // на одну секунду
 
  digitalWrite(6, HIGH); digitalWrite(9, LOW);    // Повернуть на право
  digitalWrite(10, LOW); digitalWrite(11, LOW);   //
  delay(700);                                     // поворот в течении 0,7 секунд
  
  digitalWrite(6, LOW); digitalWrite(9, LOW);     // Остановиться
  digitalWrite(10, LOW); digitalWrite(11, LOW);   //
  delay(1000);                                    // на одну секунду
 
}

А вот видео как это работает:

Робот, управляемый по Bluetooth

Этот робот может быть использован для соревнований типа "Футбол роботов", "Захват флага" или любых других, где требуется управляемый робот.

Управление осуществляется с мобильного телефона по Bluetooth. Для этого необходимо добавить в нашу схему еще один модуль - Bluetooth HC-05. Но прежде чем подключать модуль робота необходимо запрограммировать, а на телефон установить программу управления роботом. Все необходимое есть в файле: krab1.zip.

После того как программа загружена в робота - можно подключать модуль Bluetooth HC-05:

Для включения робота удобнее использовать еще одну перемычку штеккер-гнездо, как показано на фото:

Bluetooth модуль может быть закреплен на малой панели при помощи пластиковой стяжки.

Настройка программы

Дополнительные материалы

Робототехника Ардуино