Робототехника в современном мире является достаточно важной его частью. Это сфера,
совершенствованию которой уделяется особое внимание ввиду пользы, которую она приносит
человечеству. Промышленность, медицина, военно-промышленный комплекс, сельское
хозяйство – лишь немногие примеры сфер, где робототехнические механизмы нашли обширное
применение. Однако робототехническая отрасль, несмотря на все достижения, не является
совершенной, и имеет массу проблем самого разного плана. Мир совершенствуется каждый день,
изобретая и открывая что-то новое, и без этих достижений мы бы не продвинулись так далеко.
Ученые, исследователи, разработчики и дизайнеры со всего мира пытаются воплотить то, что
упростит нашу жизнь и сделает ее интереснее. Робототехника в последнее время развивается
очень быстро и уверенно. Каждый год на всевозможных выставках появляются более новые и
современные роботы, которых некоторое время назад даже сложно было представить.
Люди, жившие в древние времена, предсказывали, что через тысячи лет мир разовьется во
что-то, выходящее за пределы человеческого воображения. И уже мы видим множество
мобильных роботов, которые окружают нас постоянно: в повседневной жизни, в промышленности
и в других важных областях. Этим и вызвана актуальность и причина выбора нашей темы.
Предмет исследования: мобильные роботы повышенной проходимости.
Объект исследования: процесс конструирования робота повышенной проходимости.
Цель: создание гексапода, мобильного робота повышенной проходимости.
Задачи:
- Изучить теоретическую базу по данной теме
- Смоделировать принципиальную схему устройства
- Осуществить сборку устройства
- Провести отладку
- Провести тестирование модели
Заключение
Всю работу можно разделить на несколько этапов: поиск литературы, покупка расходников, сборка и отладка робота.
Первым этапом нашей работы является поиск теоретического материала по нашей теме.
Нами было изучено, что такое мобильный робот, изучен его подвид, такой как шагающий робот, его преимущество и недостатки, особенности.
Корпус робота нами был найден на сайте Thingverse и распечатан на 3D принтере. Приводится в движение робот при помощи 20 сервоприводов типа MG90.
В качестве центра управления выступает микроконтроллер на основе STM32.
Питание выполнено с помощью четырёх аккумуляторов 4.2 вольта 2 Ам/час соединенных попарно, и эти пары соединены последовательно, вследствие чего у нас получается 8.4 вольта 4 Ам/час.
Управление выполнено в виде беспроводного контролера от PS2 и осуществляется при помощи оператора.
Дальнейшим этапом была сборка электроники мобильного робота, для этого нами была смоделирована принципиальная схема в приложении Multisim.
В ходе работы мы столкнулись с проблемой: сложный алгоритм движения работа, а точнее, с проблемой потребляемой мощности робота. Решением данной проблемы является равномерное распределение мощности между всеми конечностями мобильного робота.
И завершающим этапом нашей работы стали тестирование основных функций. После проведения которых, нами было подтверждено что мобильный робот отвечает всем требованиям, которые мы установили в начале нашей проектной работы. В результате, мы можем говорить, что цель и задачи нашей работы полностью выполнены. Дальнейшим этапом нашей работы является создание автоматизированной системы управления роботом.
Список литературы
- Гейтс Э. Д. Введение в электронику. — Ростов-на-Дону: Феникс, 1998. — 396 с. — ISBN 5-222-00417-1.
- Горбачёв Г. Н. Чаплыгин Е. Е. Промышленная электроника / Под ред. проф. В. А. Лабунцова. — Москва: Энергоатомиздат, 1988. — 320 с. — ISBN 5-283-00517-8.
- Грабовски Б. Справочник по электронике. 2-е изд., испр. — Москва: ДМК Пресс, 2009. — 416 с. — ISBN 978-5-94074-472-6.
- Жеребцов И. П. Основы электроники. 5-е изд. — Л.: Энергоатомиздат, 1989. — 352 с. — ISBN 5-283-04448-3.
- Иванов А.А. Основы робототехники. – М.: Форум, 2012. – 224 с.
- Иванов А.А., Торохов С.Л. Управление в технических системах. – М.: Форум, 2012. – 272 с.
- Казакова И. А. История вычислительной техники. — Пенза: Издательство ПГУ, 2011. — 232 с.
- Малютин А. Е., Филиппов И. В. История электроники. — Москва: Электронный учебник — РГРТА, 2006.
- Предко М. 123 эксперимента по робототехнике. – М.: НТ Пресс, 2007. – 544 с.
- Титце У., Шенк К. Полупроводниковая схемотехника. 12-е изд. В 2-х томах. Учебник-справочник-энциклопедия. Пер. с нем. — Москва: ДМК Пресс, 2008.
- Титце У., Шенк К. Полупроводниковая схемотехника. Пер. с нем. — Москва: Мир, 1982. — 512 с. — ISBN 5-222-00417-1.
- Электроника / А. И. Шокин // Большая советская энциклопедия: [в 30 т.] / гл. ред. А. М. Прохоров. — 3-е изд. — М.: Советская энциклопедия, 1969—1978.
- Юревич Е.И. Основы робототехники (+ CD-ROM). – СПб.: БХВ-Петербург, 2010. – 360 с.
Вопросы, обсуждения, дополнения
Copyright © R9AL 2025 Все права защищены