Motor Shield L293D — это шилд, который позволяет подключать к Arduino различные моторы и сервоприводы.

Принципиальная схема модуля:

Технические документации содержат в себе подробные описания модулей: MPU-9250 и BMP280.

Технические характеристики

• возможность подключения 2-х сервоприводов на 5 Вольт;
• возможность подключения 2-х шаговых двигателей от 6 до 12 Вольт;
• подключение до 4-х моторов с возможностью реверса направления вращения;
• контакты для подключения внешнего питания для двигателей;
• Motor Shield for Arduino совместим с платами Uno и Mega.
• Напряжение питания платы: 5 В
• Допустимый ток нагрузки: 600 мА на канал
• Максимальный (пиковый) ток нагрузки: 1,2 А на канал
• Размер платы: 70х54х20 мм

Назначение выводов:

Работа с библиотекой AFMotor.h

Для работы с шилдом нужна библиотека AFMotor.h: afmotor.zip

Функции управления двигателем постоянного тока

• AF_DCMotor: Эта функция выполняется для описания двигателя постоянного тока.
  
  Создание объекта AF_DCMotor (номер двигателя, частота) для установки H-моста и сдвигового регистра. Экземпляры класса должны иметь уникальные имена для каждого двигателя. Конструктор класса принимает два аргумента. Первый аргумент номер двигателя — номер канала, к которому подключен мотор. Данный параметр может принимать значения 1, 2, 3, 4.
  
  Второй аргумент частота — это частота ШИМ. Для двигателей 1 и 2 этот аргумент может принимать значения MOTOR12_64KHZ, MOTOR12_8KHZ, MOTOR12_2KHZ, или MOTOR12_1KHZ. Для двигателей 3 и 4 этот аргумент может принимать значения MOTOR34_64KHZ, MOTOR34_8KHZ, или MOTOR34_1KHZ.
  
  Первый способ:
  
  

  AF_DCMotor motor1(1); // Здесь для каждого двигателя указывается только
  номер канала, а значение частоты PWM устанавливается по умолчанию - 1 кГц.
  

  
  Второй способ:
  
  

  AF_DCMotor left_motor (1, MOTOR12_64 кГц); // Здесь снова выбран канал 1. 
  Название канала "left_motor". Второй аргумент - значение частоты ШИМ.
  

  
  
  
• Функция скорости двигателя:
  
  Функция "setSpeed" С помощью этой функции можно установить частоту вращения двигателя от 0 до 255. Например:

  motor1.setSpeed (180); // Для "motor1" установлена скорость 180
  

  
  
  
• Функция движения двигателя:
  
  Функция "Run": позволяет включать двигатель в прямом и обратном направлении и останавливать двигатель. Функция "Run" имеет три аргумента:
  
  
  FORWARD - вперед
  BACKWARD - назад
  RELEASE - останов
  
  
  
  Например:

  motor1.run (FORWARD); //  "motor1" включен в прямом направлении
  
  motor1.run(RELEASE); //  остановить
  

Функции управления шаговым двигателем

Вместо четырех моторов постоянного тока, к шилду можно подключить два шаговых двигателя - один к каналам 1 и 2, второй к каналам 3 и 4.

• AF_Stepper: Эта функция выполняется для описания шагового двигателя.
  
  AF stepper motor_name (шаг, номер канала) - функция представляет собой общее описание структуры шагового двигателя.
  motor_name - имя, которое присваивается шаговому двигателю.
  шаг - количество шагов на оборот для двигателя
  номер канала - к какому каналу подключен двигатель (1 или 2).
  
  
  Например:

  AF_Stepper Stepper1(200, 1); - "Stepper1", 200-шаговый двигатель, подключен
  к 1 каналу.
  

• step (шаг, направление, режим): Это определение шага и информации о направлении для перехода в режим шагового двигателя.
  
  
  шаг - задает требуемое число шагов.
  направление - В качестве параметра направление может выступать FORWARD или BACKWARD ("ВПЕРЕД" или "НАЗАД").
  режим - Здесь могут быть значения: SINGLE, DOUBLE, INTERLEAVE или MICROSTEP. SINGLE означает возбуждение одной обмотки, DOUBLE означает что две катушки возбуждаются одновременно, что способствует высокому крутящему моменту, INTERLEAVE означает что происходит чередование между единственной катушкой и двумя катушками, что дает более высокое разрешение, но половинную скорость. MICROSTEP — это способ, при котором производится ШИМ для создания сглаженного движения между шагами. Можно выбрать любой метод и изменять его "на ходу", чтобы получить минимальную мощность, больший крутящий момент, или большую точность.
  
  
  Например:

  Stepper1.step(150, FORWARD, DOUBLE); - Двигатель "Stepper1" поворачивается на 
  150 шагов вперед в режиме "DOUBLE".
  

• setSpeed(rpm) - в качестве параметра rpm необходимо указать желаемое число оборотов в минуту (об/мин).
  
  Например:

  Stepper1.setSpeed(10); - двигатель "Stepper1" будет вращаться со скоростью 10 об/мин.
  

• OneStep(направление, режим) - реализует перемещение на один шаг двигателя.
  
  Например:

  Stepper1.onestep(FORWARD, DOUBLE); - аналогично функции step(), только на один шаг.
  

• release(); - По умолчанию, двигатель удерживает свою позицию, после того как к нему перестали обращаться. Если вы хотите разблокировать обмотки, чтобы мотор смог свободно вращаться, необходимо вызвать функцию release (). Эта функция уменьшает нагрев и снижает потребление тока, но двигатель не сопротивляется вращению извне.
  
  Например:

  Stepper1.release(); 
  

Управление сервоприводами

Motor Shield L293D позволяет управлять двумя сервоприводами, которые подключаются непосредственно к пинам 9 и 10 Arduino. Питание для сервоприводов подается от 5-ти вольтного стабилизатора Arduino, поэтому подключать дополнительное питание в разъем EXT_PWR не нужно. А так как используется стандартный вывод PWM, то нет смысла использовать дополнительную библиотеку, можно использовать стандартную библиотекой Servo.h







Copyright © R9AL 2024 Все права защищены

---